基于3-UPU的并联机构高空平台抑振系统研究

作     者：刘智光 于菲 王刚 李铁军 安占法 Liu Zhiguang;Yu Fei;Wang Gang;Li Tiejun;An Zhanfa

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300130 河北建工集团石家庄050051 

基　　金：国家科技支撑计划资助项目(2013BAF07B00) 河北省科技支撑计划资助项目(13211910D) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2016年第32卷第2期

页      码：41-45页

摘      要：为实现幕墙安装人机协作系统中高空平台振动抑制,针对该平台存在的多维振动特性,提出应用基于3-UPU并联机构的振动抑制装置。该机构通过改变支链长度实现动、定平台相对移动,各支链分别应用阻尼吸振装置进行能量吸收,从而减小高空作业平台的振动。为控制高空作业平台与被吸附幕墙之间作用力,建立了并联机构运动学模型和静力学模型,并计算了雅克比矩阵,进而建立等效阻尼和各支链阻尼及动平台位移之间的关系。最后,对阻尼抑振机构应用Matlab/Simulink进行仿真分析,结果显示当抑振机构的支链阻尼均为11000 N·S/m时,振动响应大约0.3 s后趋于稳定,该减振机构对冲击振动衰减效果明显,可以显著提高高空作业平台稳定性,并实际验证了并联机构抑振的有效性。

主 题 词：高空平台 3-UPU 多维抑振 等效阻尼 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2016.0052

馆 藏 号：203966938...