基于复杂轨迹的分段式机械臂轨迹规划

作     者：林孟豪 张蕾 李鹏飞 王晓华 LIN Menghao;ZHANG Lei;LI Pengfei;WANG Xiaohua

作者机构：西安工程大学电子信息学院陕西西安710048 

基　　金：陕西省科技厅重点产业创新链(群)-工业领域项目(2019ZDLGY01-08) 陕西省科技厅工业攻关项目(2016GY-136) 中国纺织工业联合会科技指导性项目(2018093) 

出 版 物：《西安工程大学学报》 (Journal of Xi’an Polytechnic University)

年 卷 期：2020年第34卷第4期

页      码：43-50页

摘      要：针对机器人机械臂运动轨迹复杂多变,较难规划设计的问题,提出一种将笛卡尔空间与关节空间规划方法相结合的3段式轨迹规划设计方案,即抓取起始段、抓取过渡段和最终抓取段。抓取起始段按照快速、便捷的运行要求,采用五次多项式插值算法;抓取过渡段按照减少震荡的运行要求,采用S型速度算法;最终抓取段按照精确、平稳的运行要求,采用NURBS曲线拟合算法。仿真结果表明,该设计方案机械臂运行平稳,精度较高,速度分别提升了14.2%、5%,且轨迹光滑无突变,有一定的推广应用价值。

主 题 词：复杂轨迹 多项式插值 S型速度曲线 NURBS曲线拟合 轨迹规划 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13338/j.issn.1674-649x.2020.04.008

馆 藏 号：203968238...