家庭陪伴机器人的仿人上肢设计及肢体交互

作     者：李建勇 刘雪梅 王泽 LI Jianyong;LIU Xuemei;WANG Ze

作者机构：西北工业大学明德学院陕西西安710124 

基　　金：2018年陕西省教育厅专项科研计划(18JK1171) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2020年第38卷第8期

页      码：66-70页

摘      要：针对目前家庭陪伴机器人大都没有手臂而不能肢体动作交互的问题,设计了一双家庭陪伴机器人的仿人上肢,并进行了正运动学分析和肢体交互动作设计。首先进行了仿人上肢的机构设计,然后采用D-H方法对其进行正运动学分析,获取上肢在关节空间中的位姿,接着进行肢体交互动作的设计,最后与机器人本体融为一体进行测试。经实物测试,验证了该仿人双手臂设计的合理性,并为运动规划和开发机器人服务工作奠定了基础。

主 题 词：家庭陪伴机器人 仿人上肢 肢体交互动作 正运动学分析 D-H法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203968252...