新型跌落装置3R机械手参数分析与研究

作     者：孙维丽 田明 王浩浩 赵婧婧 汤寒宇 SUN Wei-li;TIAN Ming;WANG Hao-hao;ZHAO Jing-jing;TANG Han-yu

作者机构：长春理工大学光电工程学院长春130022 

出 版 物：《长春理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of Changchun University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2020年第43卷第4期

页      码：67-71页

摘      要：以新型跌落装置3R气动机械手为研究对象,通过分析3R机械手各个关节与连杆间的空间关系,建立相应的D-H运动模型,运用动力学分析角跌落状态3R机械手末端释放试品瞬时加速度,找出满足角跌落瞬间重力加速度的数值范围。运用牛顿-欧拉方程,设计气缸驱动力,利用ADAMS软件进行仿真建模,验证机械手运动平滑稳定状态,从而解决角跌落时由于二次碰撞所引起的试品姿态改变的困扰,为后续跌落试验分析提供了理论依据。

主 题 词：3R机械手 角跌落 D-H法 动力学 牛顿-欧拉法 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

馆 藏 号：203968309...