基于多AGV协同搬运的分布式PID队形控制与保持策略

作     者：潘天宇 楼航飞 刘耀强 Pan Tianyu;Lou Hangfei;Liu Yaoqiang

作者机构：中国电子科技集团第二十八研究所江苏南京210016 中兴通讯股份有限公司江苏南京210016 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2020年第49卷第8期

页      码：37-42页

摘      要：为实现多AGV小车的协同搬运,寻找协同运动过程中各AGV物理量趋于相似的最优控制参数。首先由协同队形的运动状态关系获得系统的一致性协议式,进而通过拉普拉斯变换得到分布式PID队形控制方程,通过复常系数线性方程稳定性判据得到该类网络拓扑稳定的成立条件,由具体的期望队形得到其复数矩阵以及对应的特征方程和特征值的解范围,不同控制参数的不等式方程解同时成立的最优范围即为运动状态下该队形稳定存在的充要条件。通过数据仿真与实验结果可知,该算法可以有效实现多AGV协同运动的预期队形的形成与保持,为大型物料件的运输提供了新的控制思路。

主 题 词：自动导引运输车 协同搬运 队形控制 拉普拉斯变换 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2020.08.008

馆 藏 号：203968334...