在水池中精确测量潜器模型运动参数方法

作     者：徐旭 何昆鹏 张琳 XU Xu;HE Kunpeng;ZHANG Lin

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：航空科学基金项目(实验室类)(201658P6007) 重点实验室装备预先研究基金项目(614250601031711) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2020年第41卷第7期

页      码：1010-1015页

摘      要：为了在水池实验中精确测量水下潜器模型运动参数,本文设计了一种成本低、实时性好和测量信息全面的惯性导航测量方法。为获取水下潜器模型的运动状态,本文依据高通滤波后的瞬时线速度和模型运动的角速度及姿态,提出了一种水下潜器是否处于机动状态的判断方案。考虑到水下潜器运动的便利性,当模型被判断为静止后将进行一次朝向调整以更为充分地获取陀螺仪和加速度计常值误差的估计。水池模拟实验表明:采用该方法的测量精度估计比惯导推位方法减少了75%的误差,水池实验也证实了该方法可将上浮定位误差减少至厘米级。

主 题 词：水下机器人 导航定位 惯性惯导 卡尔曼滤波 高通滤波 推位导航 误差估计 零速修正 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.11990/jheu.201906108

馆 藏 号：203968460...