基于模糊算法的带电作业机器人路径跟踪方法研究

作     者：谢龙光 王磊 杨芳 纪明汝 XIE Long-guang;WANG Lei;YANG Fang;JI Ming-ru

作者机构：广东电网公司电力科学研究院广东广州510000 广东电网公司清远供电局广东清远511500 北京拓维思科技有限公司北京100080 

基　　金：广东省应急及检修管理中心2019年科研类外委项目(0006200000052248) 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2020年第28卷第17期

页      码：33-36,41页

摘      要：传统的带电作业机器人路径跟踪方法稳定性差,路径跟踪效率低。为了解决上述问题,提出基于模糊算法的带电作业机器人路径跟踪方法。在带电作业机器人速度自适应路径跟踪中,根据所处的动态环境对跟踪路径进行局部重规划,建立函数关系,计算机器人移动路径各点曲率。通过参考信号产生器、反馈控制器、带电作业机器人实现程序控制。实验结果表明:基于模糊算法的带电作业机器人路径跟踪方法能够在短时间内实现跟踪,且跟踪过程中稳定性高,具有一定的实际意义。

主 题 词：模糊算法 带电机器人 路径跟踪 跟踪方法 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.14022/j.issn1674-6236.2020.17.008

馆 藏 号：203968464...