基于几何解释的集群AUV协同定位误差及编队构型分析

作     者：张立川 屈俊琪 潘光 王永召 ZHANG Lichuan;QU Junqi;PAN Guang;WANG Yongzhao

作者机构：西北工业大学航海学院陕西西安710072 中国船舶科学研究中心深海载人装备国家重点实验室江苏无锡214082 

基　　金：国家自然科学基金(51979229)资助 

出 版 物：《西北工业大学学报》 (Journal of Northwestern Polytechnical University)

年 卷 期：2020年第38卷第4期

页      码：755-765页

摘      要：针对利用Cramer-Rao不等式下界评价集群AUV定位性能不直观的问题,基于几何椭圆提出了定位性能评价标准的几何解释方法。利用Fisher信息矩阵代替Cramer-Rao不等式,通过奇异值分解将先验信息矩阵与量测信息矩阵合成为后验信息矩阵,并利用椭圆对其进行几何表示,基于后验信息椭圆面积建立定位性能评价函数。通过分析性能评价函数,设计了单主、双主以及三主AUV集群的最优编队构型,并对三主AUV集群编队提出了特殊编队构型,其较最优编队构型的定位性能相差不大的情况下,更容易实现。仿真实验验证了最优编队构型具有更高的定位精度以及特殊编队构型的有效性。

主 题 词：集群AUV 信息椭圆 协同定位 编队构型 定位性能 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.1051/jnwpu/20203840755

馆 藏 号：203968795...