基于Y型CCD的室内运动目标定位方法

作     者：郑雪 杨庆华 屠晓伟 王闯 夏国清 Zheng Xue;Yang Qinghua;Tu Xiaowei;Wang Chuang;Xia Guoqing

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院上海200444 上海飞机制造有限公司上海201324 

基　　金：国家商用飞机制造工程技术研究中心创新基金(COMAC-SFGS-2019-4246)项目资助 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2020年第41卷第6期

页      码：115-123页

摘      要：室内定位技术在智能体自主导航方面具有广阔的应用前景。为了获取运动目标在悬浮状态下的位置与姿态角,设计了一种新型的Y型光学室内定位传感器(YPS),其由3个线性电荷耦合器件(CCD)和3个柱面透镜组合成Y型结构。根据固定在运动目标上的YPS可作为接收端且可运动的特点,在其可测视域范围内通过依次采集3个可见点光源在YPS上的像坐标,建立空间点光源的三维重建模型和基于Y型定位传感器上合作点的四元数位姿解算算法,即可解算出运动目标的三维坐标和姿态角。通过仿真与实验,分析了不同参数对位姿误差的影响,并在柱面透镜线性度较好的中心部位,验证了新Y型定位传感器可实现准确的单点定位的方法,其三维坐标的误差不大于3 mm,并可以确定室内运动目标基于全局坐标系的位置与姿态信息。

主 题 词：Y形室内定位传感器 线性CCD 重建模型 姿态解算 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0703[理学-化学类] 081001[081001] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.19650/j.cnki.cjsi.J2006088

馆 藏 号：203968884...