基于Visual Studio与V-REP的货物拣选机器人联合仿真

作     者：任建新 黄民 刘相权 黄小龙 REN Jianxin;HUANG Min;LIU Xiangquan;HUANG Xiaolong

作者机构：北京信息科技大学机电工程学院北京100192 

基　　金：北京市科技计划项目(Z171100000817006) 北京市科技计划课题(Z191100001419009) 北京信息科技大学2019年促进高校内涵发展-“信息+”项目(5121911011) 北京市属高校高水平创新团队建设计划项目(IDHT20180513) 

出 版 物：《重庆理工大学学报（自然科学）》 (Journal of Chongqing University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2020年第34卷第8期

页      码：87-94页

摘      要：在货物拣选机器人的建模与仿真研究中,常用的球棍机器人模型难以体现实际运动,且仿真运动过程可控性差,针对这一问题,提出了一种基于Visual Studio与V-REP的联合仿真方法。首先,运用D-H参数法建立了运动学模型,得到了运动学正逆解;然后,在V-REP中进行了碰撞检测与路径规划,以准确判断机器人是否与货架发生了碰撞或干涉;最后,编写了外部控制程序,通过API通信对机器人进行运动控制,可操控性能佳。仿真结果表明:机器人准确响应外部控制指令到达相应位置,能够生成正确的无碰撞拣选路径与机器人关节运动参数,验证了所建立的机器人运动学模型以及正逆解的准确性。

主 题 词：货物拣选机器人 V-REP C++ 联合仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.08.013

馆 藏 号：203969222...