新型复合式水下机器人设计研究

作     者：辛光红 周密 杨波 丁学用 XIN Guanghong;ZHOU Mi;YANG Bo;DING Xueyong

作者机构：三亚学院海南三亚572000 

基　　金：海南省自然科学基金青年项目(619QN242) 海南省高等学校科学研究项目(hnky2018-67) 三亚市院地科技合作项目(2016YD29) 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2020年第43卷第17期

页      码：180-182,186页

摘      要：新型水下机器人是在远程遥控水下机器人ROV、自主航行水下机器人AUV、水下滑翔机AUG的基础上提出的全新融合体,兼顾了ROV,AUV,AUG的优点(简称ARG),其由上位机地面站和ARG本体组成。地面站由OpenWrt路由器、MCU、PC、电力载波模块、高清显示屏、工控屏和移动终端组成。ARG本体由水动力外壳、净浮力装置、重心调节装置、水平推进动力系统、电源系统、通信系统、传感器系统、视频采集系统组成。地面站与ARG之间的信息通信方式有电力载波、WiFi、GSM通信。ARG本体通过重心调节装置、净浮力调整装置和水平推进动力系统,实现全自由度运动、定深悬停及无动力滑翔。结合GPS定位和上位机软件,ARG具有航迹规划、航迹显示、采集信息及航行日志输出等功能,图像采集系统可实现4K高清实时采集传输。

主 题 词：水下机器人 外形设计 抗压设计 控制系统设计 图像实时传输 地面站设计 

学科分类：0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16652/j.issn.1004-373x.2020.17.042

馆 藏 号：203969288...