基于事件触发的异构多智能体最优包含控制

作     者：王东 王泽华 刘洋 GU Dongbing 王伟 WANG Dong;WANG Zehua;LIU Yang;GU Dongbing;WANG Wei

作者机构：大连理工大学工业装备智能控制与优化教育部重点实验室大连116024 大连理工大学控制科学与工程学院大连116024 埃塞克斯大学计算机科学与电子工程学院克彻斯特CO43SQ 

基　　金：国家自然科学基金(61973050 61773089) 

出 版 物：《航空学报》 (Acta Aeronautica et Astronautica Sinica)

年 卷 期：2020年第41卷第S1期

页      码：163-170页

摘      要：针对异构多智能体系统的输出包含控制问题,提出一种基于边的事件触发最优控制协议,保证所有跟随者的输出能进入到由领航者的输出所形成的凸包中。同时,使系统达到最优性能,最小化控制代价。考虑到不是所有的跟随者都可获得领航者的信息,提出一种基于边的分布式事件触发观测器,估计领航者输出形成的凸包内点的轨迹。设计加权代价函数评价包含控制的性能,并将输出包含问题转化为最优状态反馈控制设计问题。利用贝尔曼方程和黎卡提方程,给出异构多智能体系统最优输出包含控制的参数设计。选择不同类型的机器人构成多智能体系统,验证算法的有效性。

主 题 词：多智能体系统 最优包含控制 事件触发控制 贝尔曼方程 分布式观测器 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

馆 藏 号：203969589...