小型履带式移动机器人控制系统设计

作     者：高健 王建中 施家栋 Gao Jian;Wang Jianzhong;Shi Jiadong

作者机构：北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室北京100081 

基　　金：北京理工大学基础研究基金(20130242015) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2015年第23卷第8期

页      码：2716-2718页

摘      要：针对小型履带式移动机器人,设计了遥控与自主返航模式相结合的控制体系结构,并对机器人自主定位及路径跟踪技术进行重点介绍;信号正常的情况下,机器人在遥控模式下工作,信号中断后,启动自主返航模式,机器人根据路径规划的轨迹行驶到目标点;自主返航模式下,采用传感器信息融合技术提高了机器人定位精度,基于已有路径进行点跟踪控制,设计机器人跟踪控制律;基于履带式移动机器人平台及所述控制系统,对任意给定路径进行跟踪实验;结果表明,机器人可沿给定路径到达终点,且行驶轨迹光滑,验证了定位方法的精度以及跟踪控制律的有效性。该控制系统设计简单,可移植性高,可广泛应用于地面移动机器人领域。

主 题 词：履带式移动机器人 控制系统 自主定位 跟踪控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.08.032

馆 藏 号：203971823...