基于UMBmark和EKF的差速移动机器人传感器系统误差标定方法

作     者：卢纪凤 罗磊 时轮 LU Jifeng;LUO Lei;SHI Lun

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 上海交大智邦科技有限公司上海201306 

基　　金：国家04重大科技专项资助(2019ZX04027-001) 上海市军民融合专项项目计划课题(2016-63) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2020年第36卷第4期

页      码：149-153,165页

摘      要：移动机器人在工程化应用之前需要对传感器的系统误差进行标定。传感器系统误差包括里程计系统误差和激光雷达安装误差。论文首先采用UMBmark方法离线标定里程计系统误差并进行了实验验证,然后使用EKF在线标定激光雷达的安装误差,并在Matlab中验证了EKF标定激光雷达的安装误差能收敛到误差真值。实验结果表明论文研究的标定方法可有效提高移动机器人的航迹推算精度。

主 题 词：差速移动机器人 里程计标定 激光雷达安装误差标定:UMBmark EKF 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2020.0166

馆 藏 号：203973976...