双激光雷达温室运输机器人导航系统研制

作     者：侯加林 蒲文洋 李天华 丁小明 Hou Jialin;Pu Wenyang;Li Tianhua;Ding Xiaoming

作者机构：山东农业大学机械与电子工程学院泰安271018 山东省农业装备智能化工程实验室泰安271018 农业农村部规划设计研究院设施农业研究所北京100125 

基　　金：十三五国家重点研发计划项目(2017YFD0701500) 山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY020620) 

出 版 物：《农业工程学报》 (Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering)

年 卷 期：2020年第36卷第14期

页      码：80-88页

摘      要：为解决机器人在温室环境下的自主导航问题,该研究研制了基于双激光雷达的温室运输机器人导航系统,实现温室环境下的地图构建、路径规划和定位导航。融合激光雷达与编码器信息,使用cartographer算法及时定位与地图构建。根据地图与检测点信息,采用Dijkstra算法规划全局路径,使用动态窗口算法规划局部路径,完成自主导航。试验表明,车载系统分别以0.2、0.5和0.8 m/s速度运行时,实际导航路径与目标路径的横向平均偏差小于13 cm,标准差小于5 cm;导航目标点处横向偏差、纵向偏差的平均值不超过9 cm,均方根误差不超过11.2 cm,标准差小于5 cm,航向偏差的平均值小于10°,均方根误差小于12°,标准差小于6°,满足机器人温室运输作业的导航精度需求。

主 题 词：温室 机器人 导航 双激光雷达 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 09[农学] 0903[农学-动物生产类] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.11975/j.issn.1002-6819.2020.14.010

馆 藏 号：203976347...