可翻转轮式移动机器人特殊运行姿态动力学分析

作     者：赵毅红 朱剑英 郭坚毅 ZHAO Yi-hong;ZHU Jian-ying;GUO Jian-yi

作者机构：南京航空航天大学机电学院 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50275078) 

出 版 物：《四川大学学报（工程科学版）》 (Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition))

年 卷 期：2008年第40卷第5期

页      码：190-194页

摘      要：以轮式移动机器人为研究目标,以适应越野路面及爬坡、翻身等特殊功能需要。给出了可翻转轮式移动机器人的系统构成与设计,重点对爬坡能力及翻转状态动力学进行了分析,给出了影响机器人最大爬坡角的相关因素,根据达朗伯原理,推导出机器人翻转动力学模型,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了机器人的倾翻复位条件。通过分析为轮式移动机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据。

主 题 词：移动机器人 可翻转 爬坡 动力学建模 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.15961/j.jsuese.2008.05.037

馆 藏 号：203976923...