智能下肢助力装置虚拟样机的联合仿真

作     者：刘振泽 王峰明 张轩阁 尹苍穹 Liu Zhenze;Wang Fengming;Zhang Xuange;Yin Cangqiong

作者机构：吉林大学通信工程学院长春130000 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2015年第27卷第6期

页      码：1247-1254页

摘      要：尝试建立一种全新的智能助力装置虚拟样机模型,旨为提高下肢助力装置设计的效率与可靠性。将CATIA建立的机械模型导入ADAMS建立装置的三维虚拟样机模型,对助力装置的运动学及动力学进行了仿真验证,将虚拟样机模型与MATLAB/simulink结合,对助力装置动力学方程及搭建的控制系统进行联合仿真。根据人体的步态数据,采用PID控制算法对下肢助力系统进行控制。仿真结果表明,下肢助力控制系统有较好的动态响应特性和轨迹跟踪能力。研究结果能及时发现装置存在的缺点与不足,为助力装置样机研制和电机选型提供了参考,也为实现装置的助力提供了重要的理论依据。

主 题 词：下肢助力装置 动力学模型 ADAMS\MATLAB 虚拟样机模型 联合仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0701[理学-数学类] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.cnki.joss.2015.06.014

馆 藏 号：203977403...