机器人行驶路径分层规划系统设计

作     者：易春求 孔丽丽 易春回 徐朋朋 张静妮 Yi Chunqiu;Kong Lili;Yi Chunhui;Xu Pengpeng;Zhang Jingni

作者机构：奥的斯机电电梯有限公司杭州310019 中国计量大学杭州310018 桂林智源电力电子有限公司广西桂林541004 滨江兄弟信息技术(杭州)有限公司杭州310052 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2020年第49卷第9期

页      码：110-112,167页

摘      要：对轮式机器人自主行驶路径规划系统进行分析,采用分层路径规划方法,搭建了由全局规划、局部规划、路径跟踪组成的三层路径规划架构。全局规划采用栅格法对已知地图进行分割,采用搜索效率高的A*算法搜索出最短无碰撞路径;局部规划是在行驶过程中,当局部范围内有静态或动态障碍物出现时,进行局部路径的重新规划,结合机器人动力学、运动学等约束条件,将RRT算法用在局部路径规划中;路径跟踪位于控制层,控制机器人行驶速度和方向,使其无差跟踪规划好的期望速度和方向。通过仿真实验和实车测试,验证了该系统的有效性和工程实用性。

主 题 词：轮式机器人 分层路径规划 全局规划 局部规划 路径跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-9492.2020.09.037

馆 藏 号：203978020...