基于图像的VTOL飞行器视觉伺服控制

作     者：邹立颖 刘真海 林钰川 Zou Liying;Liu Zhenhai;Lin Yuchuan

作者机构：齐齐哈尔大学通信与电子工程学院齐齐哈尔161006 

基　　金：黑龙江省省属高等学校基本科研业务费科研项目(135309454)资助 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2020年第30卷第8期

页      码：838-843页

摘      要：针对垂直起降(VTOL)飞行器的定点降落控制问题,本文提出一种基于图像的视觉伺服控制方法。对于VTOL飞行器视觉伺服控制系统,利用机载摄像头采集图像信息,将反步法与滑模控制技术相结合,设计了视觉伺服控制器。由于该方法采用的视觉模型中包含与深度无关的图像雅克比矩阵,从而避免了特征点深度的测量与估计。利用李雅普诺夫理论证明了在控制器的作用下,VTOL飞行器视觉伺服系统渐近稳定;同时保证图像误差渐近收敛为零,飞行器最终到达期望降落位置。最后的仿真结果表明了所提出的控制方法实际有效。

主 题 词：垂直起降(VTOL)飞行器 视觉伺服 反步法 欠驱动 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2020.08.010

馆 藏 号：203978151...