基于CARLA-PSO组合模型的机器人步态控制系统设计

作     者：霍延军 袁旭华 Huo Yanjun;Yuan Xuhua

作者机构：延安职业技术学院人事处陕西延安716000 延安大学数学与计算机科学学院陕西延安716000 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2020年第28卷第9期

页      码：243-247页

摘      要：传统机器人步态控制系统对路线把握能力不强,导致对机器人步态的控制精度较差、时间过长;为解决上述问题,基于CARLA-PSO组合模型设计了一种新的机器人步态控制系统;硬件部分挑选操作性能较高的硬件元件系统,精准掌控系统中心点的位置,并在此位置上加大数据研究力度,通过数据监视模块及数据控制模块获取的数据结果,利用目标参数控制模块实施数据处理操作;以收集的硬件信息作为软件操作基础,利用CARLA-PSO组合模型得出机器人步态控制局部及全局最优解,综合运用软件控制算法整合获取的步态信息,调控路径信息,结合传感角信息,清理无关步态数据,完成机器人步态控制系统设计;实验结果表明,基于CARLA-PSO组合模型的机器人步态控制系统能够更精准地把控路线,相较于传统控制系统,设计的系统控制时间提高了15.2%,具有较好的控制效果。

主 题 词：CARLA-PSO组合模型 机器人 步态控制 控制系统 

学科分类：080903[080903] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080501[080501] 0805[工学-能源动力学] 080502[080502] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.09.048

馆 藏 号：203978206...