模型不确定多智能体系统的鲁棒一致性控制

作     者：黄小龙 陈阳舟 詹璟原 HUANG Xiaolong;CHEN Yangzhou;ZHAN Jingyuan

作者机构：北京工业大学人工智能与自动化学院北京100124 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61573030 61803007) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2020年第48卷第9期

页      码：19-24,75页

摘      要：针对模型不确定性多智能体系统的分布式鲁棒一致问题,提出了鲁棒部分变元稳定性方法,将连续时间多智能体不确定系统的状态一致性问题转化为相应线性系统的鲁棒部分变元渐近稳定性问题.首先根据有向图生成树建立关联矩阵,对原来的不确定系统进行线性变换,实现结构分解.其次根据得到的降阶系统设计鲁棒二次镇定控制器,推导出所有智能体状态达到渐近一致的充分条件,将控制协议的设计最终转化成求解线性矩阵不等式可行解的问题,使得所有的智能体能够在所设计的控制协议下不仅能保证不确定性闭环系统是渐进稳定的,而且实现了多智能体系统状态的一致性.最后通过数值仿真验证了所提出的一致性协议的可行性和有效性.

主 题 词：不确定多智能体系统 一致性问题 部分稳定性 分布式控制 鲁棒协同控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.200905

馆 藏 号：203978429...