基于STC8的双臂魔方机器人设计

作     者：邓小颖 魏国梁 李志强 陈磊 DENG Xiaoying;WEI Guoliang;LI Zhiqiang;CHEN Lei

作者机构：扬州大学信息工程学院江苏扬州225127 

基　　金：扬州大学教学改革研究课题(创新创业教育改革专项)(YZUCX2019-4B) 

出 版 物：《无线电工程》 (Radio Engineering)

年 卷 期：2020年第50卷第10期

页      码：831-834页

摘      要：解魔方机器人是智能化机器人的一个全方面体现,对其算法和结构的研究也是机器人研究的重要内容。在综合运用图像处理、单片机和自动控制等技术的基础上,设计了基于STC8双臂魔方机器人系统。该系统使用机器视觉模块OpenMV,识别形状和颜色,确定魔方状态;用Kociemba算法得到解魔方步骤;控制机械臂快速还原魔方。机械臂部分由指关节的舵机和腕关节的电机组成,且基于PID控制。通过STC8主控使得对下位机的控制更加简洁高效,解魔方的平均时间可降低至1 min以内。

主 题 词：STC8单片机 机器人 魔方 Kociemba算法 PID控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-3106.2020.10.004

馆 藏 号：203978552...