基于MPC的无人车运动轨迹跟踪控制研究

作     者：单晓萌 王靖岳 王浩天 SHAN Xiaomeng;WANG Jingyue;WANG Haotian

作者机构：沈阳理工大学汽车与交通学院沈阳110159 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084 沈阳航空航天大学自动化学院沈阳110136 

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFB0105004) 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2020年第9期

页      码：45-47页

摘      要：为了研究无人车运动轨迹跟踪行为并建立可行的轨迹跟踪控制器,并分析跟踪效果,建立了二自由度车辆的数学模型,以模型预测控制理论为指导,从线性误差模型、目标函数选择及约束条件等3个方面来设计无人车的MPC轨迹跟踪控制器,并对不同道路的轨迹跟踪效果进行验证。建立Carsim-Simulink联合仿真平台,分别对圆形轨迹与直线型轨迹进行仿真实验。仿真结果表明,该轨迹跟踪控制器具有有效性与可行性。

主 题 词：模型预测 无人驾驶 轨迹跟踪 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

馆 藏 号：203978553...