实际输入饱和的一类非完整运动学系统的镇定

作     者：刘毅 王朝立 李清松 LIU Yi;WANG Chao-li;LI Qing-song

作者机构：上海理工大学电气工程学院 上海应用技术学院机械与自动化工程学院上海200235 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60474009) 上海市曙光计划项目(05SG48) 上海市教委科研项目(F07zz90) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2007年第24卷第6期

页      码：909-912页

摘      要：对一类非完整移动机器人提出了实际输入饱和下镇定控制器的设计方案.这种设计不是基于链式系统而是基于原始系统的.控制器的设计使用了滑模控制和多步控制策略,并用Lyapunov的思想证明了闭环系统的收敛性.最后,用设计的控制器对一类机器人进行了仿真,验证了方法的有效性.

主 题 词：非完整控制系统 镇定 移动机器人 输入饱和 

学科分类：0711[理学-心理学类] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 07[理学] 08[工学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8152.2007.06.007

馆 藏 号：203978555...