一种被动缓冲型腿机构及其缓冲特性分析

作     者：余联庆 吴昌林 马世平 Yu Lianqing;Wu Changlin;Ma Shiping

作者机构：武汉科技学院武汉430073 华中科技大学武汉430074 浙江师范大学金华321004 

基　　金：浙江省自然科学基金资助项目(Y104351) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2007年第18卷第24期

页      码：2930-2932,3023页

摘      要：针对隔离着地冲击的需要,为步行机器人设计了一种由连杆、线性拉伸弹簧和线性阻尼器构成的被动缓冲型腿机构,根据该机构的几何关系导出其等效刚度,并且给出了机构个别参数对刚度的影响。利用数据拟合将该等效刚度分段表示为三次非线性刚度和线性刚度;然后利用数值方法得到了缓冲过程的位移响应和加速度响应;最后分别比较了具有分段非线性刚度、三次非线性刚度和线性刚度的腿机构缓冲系数。结果表明,在最优阻尼比的情况下,具有分段非线性刚度的腿机构能够获得最小的缓冲系数,从而为实现步行机器人的快速步行和控制提供了理论依据。

主 题 词：腿机构 分段非线性刚度 缓冲系数 步行机器人 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132x.2007.24.007

馆 藏 号：203978557...