自重构机器人模块间对接位姿的调整

作     者：费燕琼 夏振兴 张鑫 FEI Yan-qiong;XIA Zhen-xing;ZHANG Xin

作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200240 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50305021 50775145) 上海市自然科学基金资助项目(07ZR14050) 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2008年第42卷第4期

页      码：544-547页

摘      要：给出了一种网格型自重构机器人的基本模块.根据自重构模块化机器人的特点,描述了两模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段,设计了一种红外线探测系统,检测两相邻模快相对位姿关系.它是在模块每个连接面上呈90°安置一对红外线传感器,利用红外线发射和接收装置测出两个连接面之间的相对位姿关系,修正两模块的相对位姿误差.仿真实验结果表明,所设计的红外线探测系统能实现模块间更加准确地对中和对接.

主 题 词：自重构机器人 对接 模块 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1006-2467.2008.04.007

馆 藏 号：203978662...