一种可跳跃的月面移动机器人系统设计

作     者：李贺 王禹 杜小振 曾庆良 LI He;WANG Yu;DU Xiaozhen;ZENG Qingliang

作者机构：山东科技大学机械电子工程学院青岛266590 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51905314) 山东省自然科学基金资助项目(ZR2019BEE017) 

出 版 物：《深空探测学报（中英文）》 (Journal Of Deep Space Exploration)

年 卷 期：2020年第7卷第3期

页      码：304-310页

摘      要：月球是人类开展深空探测活动的重要场所,月球表面的探测工程已日益成为全球关注的项目。而月面移动机器人是探测工程的基础,是实现月球探测目标不可缺少的重要环节。由于月面地形复杂,分布着大量陨石坑和块状月岩,对月面机器人的移动能力提出了更高要求。提出了具有跳跃能力的月面移动机器人,可灵活自适应月球地形变化。该机器人采用常规行走、变形后行走及气动跳跃相结合的方式,实现在月球表面移动和越障的功能。在平地等规整地形移动时,运动方式与轮式机器人一致,运动效率高;在非规整地形时,它以异形轮的形态工作,可以跨越较为低矮的障碍;在遇到较大障碍物时,运用跳跃系统越过障碍,越障能力强,可为月面巡视探测任务的实施提供技术参考。

主 题 词：月面机器人 变形轮 移动系统 跳跃系统 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.15982/j.issn.2095-7777.2020.20191011011

馆 藏 号：203979081...