基于CNN-PID的竞赛机器人赛道识别与自主驾驶

作     者：张施皛 唐天宇 张志明 马国荣 高贺惟 余有灵 ZHANG Shixiao;TANG Tianyu;ZHANG Zhiming;MA Guorong;GAO Hewei;YU Youling

作者机构：同济大学电子与信息工程学院上海200092 

基　　金：教育部高等教育司产学合作协同育人项目(201802330014) 同济大学本科教学改革研究与建设项目(TJ0800104221/004) 同济大学本科交叉课程建设项目(TJ0800104239,TJ1350104085) 同济大学本科生学科竞赛项目(TJ4250145302,TJ4250145303) 

出 版 物：《实验技术与管理》 (Experimental Technology and Management)

年 卷 期：2020年第37卷第9期

页      码：39-43,48页

摘      要：根据仿人视觉机器人竞赛项目的要求,设计并实现基于CNN-PID算法的赛道识别及自主驾驶机器人系统,将机器视觉和运动控制相互融合,采用CSI接口摄像头获取图像信息,运用卷积神经网络处理采集的数据,使用PID算法进行机器人的运动控制。最终测试结果表明:以此方案进行图像处理与运动规划的机器人从启动区开始运行,经过若干弯道与迷彩地形,均可正确识别赛道并正常驾驶,最后在停止禁入区前减速、停止并击打靶标,顺利完成基于单目视觉的智能驾驶、定点停止和击打动作的任务要求,具有较强的稳定性与可拓展性。

主 题 词：仿人视觉 卷积神经网络 图像处理与运动规划 赛道识别 自动驾驶 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.16791/j.cnki.sjg.2020.09.010

馆 藏 号：203979088...