基于NI myRIO的室内小环境实时定位与地图构建

作     者：王霏 冯志权 邵海燕 WANG Fei;SHAO Hai-Yan;FENG Zhi-Quan

作者机构：济南大学机械工程学院山东济南250022 济南大学信息科学与工程学院山东济南250022 

基　　金：山东省自然科学基金项目ZR2016FM47 济南大学基础研究计划XBS1640,XKY1632 济南市自主创新团队项目2019GXRC013 

出 版 物：《山东工业技术》 (Journal of Shandong Industrial Technology)

年 卷 期：2020年第3期

页      码：95-99页

摘      要：本文基于LabVIEW软件和机器人系统ROS设计搭建了以NI myRIO为核心控制器,以单线激光雷达RplidarA3为环境检测传感器的Tetrix PRIME小车平台。该平台结合Cartographer算法实现了室内环境中机器人运动、障碍物检测以及快速建图。在所设置的室内环境中选取5处特征点针对两种行驶速度进行误差分析。同时,经实验发现设置Tetrix PRIME小车行驶速度为1.5m/s时,Cartographer算法能够较为精确地识别障碍物并建立完整的环境地图,且定位不发生偏移。

主 题 词：SLAM NI myRIO 室内环境 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2020.03.019

馆 藏 号：203979138...