仿蟋蟀机器人跳跃运动学研究

作     者：张权 陈安军 ZHANG Quan;CHEN An-jun

作者机构：江南大学机械工程学院江苏无锡214122 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2010年第27卷第6期

页      码：38-42页

摘      要：基于对蟋蟀的身体结构及运动的研究,提出了仿蟋蟀机器人跳跃机构的分析模型,采用D-H法,建立了机器人着地阶段的运动学方程,给出了机器人在跳跃过程中的运动姿态及躯体质心的运动轨迹表达式,建立了机器人躯体质心与关节转角间的微分运动关系及速度分析方法。结合实例对机器人进行了运动学仿真并对结果进行讨论。研究结果与生物学实测结果相近,从而证明了仿生跳跃机构模型的可行性和运动分析方法的有效性。

主 题 词：仿蟋蟀机器人 跳跃机构 运动学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2010.06.019

馆 藏 号：203979568...