基于光纤陀螺的DGPS/DR组合导航定位系统的设计与实现

作     者：魏鹏 张志强 张春熹 厉秉强 杜强 Wei Peng;Zhang Zhiqiang;Zhang Chunxi;Li Bingqiang;Du Qiang

作者机构：北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京市100191 国家电网公司机器人重点实验室山东济南250002 山东电力集团公司潍坊供电公司山东潍坊261041 

基　　金：国家电网公司资助项目 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2010年第18卷第6期

页      码：1394-1396,1400页

摘      要：针对导航定位系统是变电站设备巡检机器人的关键技术之一,设计了一种由光纤陀螺仪、里程仪、加速度计、差分GPS和FPGA/DSP构成的导航计算机组成的硬件系统,并基于差分GPS定位、航位推算(DR)导航原理设计了该组合导航系统软件,系统采用了初始自寻北、切换式组合导航定位方式,该方法简单易行、实用性较强,实验表明该系统能为变电站设备巡检机器人提供连续、实时、较高精度的导航定位。

主 题 词：巡检机器人 组合导航系统 航位推算 FPGA/DSP 光纤陀螺 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2010.06.014

馆 藏 号：203979568...