带有前馈和神经网络补偿的机械手系统轨迹跟踪控制

作     者：王良勇 杨枭 WANG Liang-yong;YANG Xiao

作者机构：东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819 

基　　金：国家自然科学基金重点项目(61134001) 辽宁省博士启动基金(20121011) 中央高校基本科研业务费专项资金(N110308001) 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2013年第17卷第8期

页      码：113-118页

摘      要：针对机械手系统的轨迹跟踪控制,提出一种带有前馈和神经网络补偿的机械手控制策略,该控制策略由比例微分(proportional-derivative,PD)控制器、前馈补偿器和神经网络补偿器组成。首先通过实验数据辨识出机械手系统的近似线性模型,并基于此线性模型设计PD控制器的参数和前馈补偿器,采用神经网络来补偿近似模型与实际模型的偏差。该方法不需要建立机械手系统复杂的动力学模型,仅需要系统的输入输出数据,既保留PD控制器的优势,又保证了系统的控制性能。最后,在机械手平台上进行物理实验研究,实验结果表明:所提的控制策略实现简单,同时保证了系统的控制精确度。

主 题 词：机械手 PD控制 神经网络 轨迹跟踪 前馈 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-449X.2013.08.017

馆 藏 号：203981099...