轮廓Hu不变矩的工件图像匹配与识别

作     者：江波 徐小力 吴国新 左云波 JIANG Bo;XU Xiao-li;WU Guo-xin;ZUO Yun-bo

作者机构：北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 

基　　金：北京学者计划资助(2015-025) 促进高校内涵发展-重点研究培育项目(5211835102) 北京市自然科学基金京津冀基础研究合作专项(J170004) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2020年第9期

页      码：104-107,111页

摘      要：协作机器人在工业生产的流水线中得到广泛应用,目前,采用传统模板匹配和识别方法的协作机器人在识别与抓取工件时,对存在角度与模板不一致的工件往往识别与定位准确率明显降低。提出了一种通过计算工件最外层轮廓的Hu不变矩,采用轮廓Hu不变矩的方法进行工件图像的匹配与识别。首先对采集的工件图像进行灰度处理,滤波去噪等预处理,接着计算工件图像外轮廓的Hu不变矩和图像匹配系数,并设计旋转角度法计算工件图像角度的定位,最终实现工件的匹配和识别。实验验证结果表明,该方法与归一化相关匹配法比较,抓取准确度从63.6%提升到96.7%,耗时小于150ms,达到稳定性可靠、精度高、实时性强等设计要求。

主 题 词：机器视觉 Hu不变矩 模板匹配 工件识别 

学科分类：12[管理学] 080503[080503] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2020.09.023

馆 藏 号：203981586...