气动柔性五指机械手结构设计及其抓取实验

作     者：刘晓敏 耿德旭 赵云伟 张金涛 武广斌 彭贺 LIU Xiaomin;GENG Dexu;ZHAO Yunwei;ZHANG Jintao;WU Guangbin;PENG He

作者机构：北华大学工程训练中心吉林吉林132021 北华大学机械工程学院吉林吉林132021 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275004) 吉林省重点科技攻关项目(20130206026GX) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2015年第43卷第7期

页      码：10-12,70页

摘      要：根据仿生学原理,仿照人手外形设计了气动柔性五指机械手。该机械手手指结构采用模块化设计,由自主研制的气动单向弯曲关节和多向弯曲关节通过连接盘串联组合而成。在建立的机械手气动实验平台上,完成机械手的抓取实验。结果证明该机械手动作灵活,具有较好的物形适应性,可以抓取球体、圆柱体和长方体等多种形状的物体。

主 题 词：人工肌肉 柔性关节 五指机械手 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2015.07.003

馆 藏 号：203981913...