轻质采样机械臂设计与分析

作     者：陈引生 崔勇 刘蕴青 王燕 Chen Yinsheng;Cui Yong;Liu Yunqin;Wang Yan

作者机构：江苏农牧科技职业学院机电工程系江苏泰州225300 

出 版 物：《科技创新导报》 (Science and Technology Innovation Herald)

年 卷 期：2015年第12卷第4期

页      码：12-14页

摘      要：土壤采样机械臂是深空着落探测器进行采样探测的必要机构。根据深空探测的环境要求,设计出满足结构强度的高可靠性的轻质机械采样臂,采用一个旋转关节和两个移动关节组成三自由度方案。对移动关节和旋转关节进行设计,对采样加热组件进行设计。对采样机械臂系统作运动学分析,采用D-H法建立系统运动模型,设置各关节坐标系,推导出各坐标系之间的坐标变换矩阵以及坐标向量矩阵,得到运动学正解和运动学逆解方程,为后续的分析及研究做准备。

主 题 词：采样机械臂 D-H坐标 运动学正解 运动学逆解 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-098X.2015.04.006

馆 藏 号：203981956...