固定电机驱动的平面关节型机器人无参数运动学标定

作     者：李洪超 张伟中 李寅翔 张奖 李建万 LI Hongchao;ZHANG Weizhong;LI Yinxiang;ZHANG Jiang;LI Jianwan

作者机构：浙江理工大学机械与自动控制学院浙江杭州310018 浙江机电职业技术学院电气电子工程学院浙江杭州310053 

基　　金：浙江省高校重中之重学科开放基金资助(ZSTUME01A07) 浙江省滑动轴承工程技术研究中心项目资助(2012E10028) 

出 版 物：《轻工机械》 (Light Industry Machinery)

年 卷 期：2015年第33卷第6期

页      码：40-45页

摘      要：针对传统平面关节型机器人(简称SCARA)运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA。为提高其精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型,得到杆件间相对位置关系;通过外部测量设备测出末端执行器的位姿,利用运动学正逆解解出实际位姿与理论位姿之间驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,得到补偿后的动平台位姿。通过计算机仿真表明该标定方法能极大提高末端执行器的位置精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。

主 题 词：平面关节型机器人 固定电机驱动 空间坐标转换 无参数化标定 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-2895.2015.06.010

馆 藏 号：203982159...