基于法向量改进的ICP算法

作     者：杨小青 杨秋翔 杨剑 YANG Xiao-qing;YANG Qiu-xiang;YANG Jian

作者机构：中北大学计算机与控制工程学院山西太原030051 

基　　金：总装预研基金项目(9140A17020113BQ04226) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2016年第37卷第1期

页      码：169-173页

摘      要：针对三维重建领域中,不同视角下点云的多视定位和配准效率问题,提出一种基于法向量改进的ICP算法。根据点云法向量间夹角特征选出关键点,计算关键点的曲率,通过主曲率特征获取初始对应点集,用高斯曲率和点间距离双重约束查找精确匹配点对,引入平衡因子的概念,给出适用范围,在不同的点云分布下,达到最优匹配,通过四元组法计算最优刚体变换。实验结果表明,相比传统ICP算法,改进后的算法将误差降低至0.05%,配准效率提高至70%以上,点云配准效率明显提升。

主 题 词：点云配准 法向量 曲率 点间距离 平衡因子 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2016.01.032

馆 藏 号：203982184...