基于NMPC-PID的无人机控制算法

作     者：谭惠东 李天松 莫雄 卢艳菊 严一超 TAN Huidong;LI Tiansong;MO Xiong;LU Yanju;YAN Yichao

作者机构：桂林电子科技大学信息与通信工程学院广西桂林541004 

基　　金：国家自然科学基金(61771150) 广西自然科学基金(0832012) 

出 版 物：《桂林电子科技大学学报》 (Journal of Guilin University of Electronic Technology)

年 卷 期：2020年第40卷第3期

页      码：195-200页

摘      要：针对无人机控制性能易受风扰影响的情况,设计了一种非线性预测PID控制算法。建立无人机高度与姿态角直接受PID参数控制的动力学模型,采用NNI与NNC复合神经网络对下一时刻无人机所受荷载进行非线性预测,并设计了NMPC-PID控制算法。仿真结果表明,相较于传统PID控制算法,NMPC-PID控制算法在鲁棒性、抗干扰能力方面具有明显优势。实际风扰情况下无人机悬停实验数据分析表明,采用NMPC-PID控制算法的无人机具有能够适应风速变化的特点。

主 题 词：非线性预测控制 动态递归神经元 四旋翼无人机 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.16725/j.cnki.cn45-1351/tn.2020.03.005

馆 藏 号：203984570...