基于符号的关节臂矩阵运算实现

作     者：焦培金 

作者机构：中国海洋大学文学与新闻传播学院山东青岛266000 

出 版 物：《电脑知识与技术》 (Computer Knowledge and Technology)

年 卷 期：2020年第16卷第27期

页      码：211-212,214页

摘      要：针对D-H建模[1]的机械臂齐次变换矩阵的旋转平移运算参数多且运算过程烦琐问题,本文探讨了正、逆运动学中基于字符多项式矩阵运算的化简和应用,解决了推导繁复的问题,结果可读性强,可大幅度减少建模设计周期。

主 题 词：机械臂 字符多项式 矩阵乘法 逆矩阵 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.14004/j.cnki.ckt.2020.2939

馆 藏 号：203984746...