惯性测量单元全自动简易标定台设计

作     者：肖婷 郑见炜 庞牧野 唐必伟 朱国荣 XIAO Ting;ZHENG Jianwei;PANG Muye;TANG Biwei;ZHU Guorong

作者机构：武汉理工大学自动化学院武汉430070 

基　　金：国家自然科学基金项目(61603284 61903286) 

出 版 物：《华中师范大学学报（自然科学版）》 (Journal of Central China Normal University：Natural Sciences)

年 卷 期：2020年第54卷第5期

页      码：781-786页

摘      要：针对传统惯性器件标定台价格昂贵且体积庞大的问题,该文提出了一种全自动简易标定平台.以传统“三轴嵌套”模式为基础,设计了标定台的机械结构;考虑惯性传感器中的误差因素,建立了相应的线性误差模型,通过拟合载体坐标系下的输出和IMU传感器的输出获取误差参数,得到IMU在载体坐标系下的输出;以MPU9250芯片为基础,根据六位置标定法,得出芯片中陀螺仪与加速度计的标定结果.将标定后的MPU9250与高精度的MTI-300进行了对比分析,并结合人体行走定位实验,检验了标定效果.结果表明:该文设计的简易标定台能够有效提高IMU的测量精度,与商用系统相比整个系统欧拉角测量误差均方根降低至3.5以下.

主 题 词：惯性测量单元 三轴嵌套 误差模型 六位置标定法 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.19603/j.cnki.1000-1190.2020.05.006

馆 藏 号：203985196...