改进遗传算法的无人机路径规划

作     者：吕倩 孙宪坤 熊玉洁 LYU Qian;SUN Xiankun;XIONG Yujie

作者机构：上海工程技术大学电子电气工程学院上海201620 

基　　金：上海市科学委员会重点创新计划项目(18511101600) 上海市科学技术委员会科研计划项目(16dz1206002) 

出 版 物：《导航定位学报》 (Journal of Navigation and Positioning)

年 卷 期：2020年第8卷第5期

页      码：42-48页

摘      要：为了进一步研究无人机(UAV)在自主飞行任务中的飞行安全问题,在保证飞行路程尽可能短的基础上,提出1种基于改进遗传算法的路径规划方法:给出使无人机飞行轨迹远离障碍物的思想,以减少因环境感知与飞行控制误差发生碰撞的机会:在种群初始化操作完成后,通过设计适应度函数来得到同时满足距障碍物足够远与飞行路程短2个目的的轨迹;然后执行交叉与变异操作用于产生新的个体——交叉与变异发生的概率决定了种群中产生新个体的速度;通过增加删除节点的操作来避免冗余路径点的出现。实验结果表明,该方法能够得到比现有算法更安全、路程更短的平滑可行轨迹。

主 题 词：路径规划 无人机避障 自主飞行 遗传算法 导航 

学科分类：08[工学] 081601[081601] 0816[工学-纺织类] 

D　O　I：10.16547/j.cnki.10-1096.20200507

馆 藏 号：203985569...