人体负重下肢助力机械外骨骼结构设计与运动学仿真

作     者：谢哲东 向美琦 姜立民 XIE Zhe-dong;XIANG Mei-qi;JIANG Li-min

作者机构：吉林农业大学工程技术学院吉林长春130118 

基　　金：2016年国家级大学生创新创业训练计划项目(201610193017) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2020年第10期

页      码：21-24页

摘      要：机械外骨骼是一种能够与人体自身运动协调配合的复杂机械系统。从人体下肢结构和步态研究角度出发,提出并设计了一种适用于人体负重状态时的下肢助力机械外骨骼,在助力人体下肢运动的同时提高人体负载能力。设计以人体下肢结构为基础,利用Solidworks三维设计软件建立了下肢机械外骨骼的三维模型。之后通过对人体步态的分析,建立了人体下肢运动学模型,并通过matlab/simulink软件建模进行仿真分析,得到结果与CGA标准曲线对比验证模型正确,进而实现步态规划与轨迹控制。最后通过Solidworks/Motion对装置模型进行动力学仿真分析。结果表明,机构可以实现人体步态行走。

主 题 词：下肢机械外骨骼 步态规划 机械结构设计 运动学仿真 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.10.005

馆 藏 号：203986162...