3-PPR并联伺服平台非线性同步鲁棒控制

作     者：王薪宇 秦伟 孙晓军 胡小亮 WANG Xinyu;QIN Wei;SUN Xiaojun;HU Xiaoliang

作者机构：重庆大学机械工程学院重庆400044 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51605059) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2020年第31卷第19期

页      码：2269-2275页

摘      要：3-PPR并联伺服平台由3个伺服电机协同驱动,实现平面位姿的精密调整。针对各轴运动不协同而导致轨迹精度降低的问题,基于平台的运动学分析和动力学模型,引入虚拟电机的概念,定义了平台的非线性同步误差,设计了一种非线性同步鲁棒控制器,使三轴的跟踪误差和同步误差均能渐进收敛。仿真和实验结果表明,采用该控制策略可以提高各轴的非线性同步性能,有效提高系统协同性,平台位置轨迹跟踪误差小于0.1 mm,满足3-PPR并联伺服平台在实际应用过程中的控制需求。

主 题 词：平面并联机器人 非线性同步 鲁棒控制 位姿跟踪 虚拟电机 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132X.2020.19.001

馆 藏 号：203986172...