全向移动机器人自抗扰解耦控制

作     者：罗春阳 谢小宇 李建永 董绪斌 高兴华 LUO Chunyang;XIE Xiaoyu;LI Jianyong;DONG Xubin;GAO Xinghua

作者机构：北华大学机械工程学院吉林吉林132021 

基　　金：吉林省科技支撑计划项目(20190304131YY) 北华大学研究生创新计划项目(2018042,2019089) 

出 版 物：《北华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Beihua University（Natural Science）)

年 卷 期：2020年第21卷第5期

页      码：688-696页

摘      要：针对全向移动机器人系统存在的模型复杂、强耦合以及内外随机扰动造成控制困难的问题,提出自抗扰控制方法.以八轮全向移动机器人为例,通过分析运动学、动力学模型,设计自抗扰解耦方法.以非线性函数作为自抗扰控制器各部分的状态反馈,采用扩张状态观测器估计内外随机未知扰动并给予主动扰动补偿.仿真试验表明:与传统PID控制器相比,经过解耦的自抗扰控制器对全向移动机器人具有较好的控制效果,能够抑制未知扰动,提高系统性能.

主 题 词：全向移动 自抗扰控制 解耦 仿真 

学科分类：0907[农学-草药学] 080202[080202] 08[工学] 0829[工学-安全科学与工程类] 09[农学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11713/j.issn.1009-4822.2020.05.027

馆 藏 号：203986204...