基于在线估计的桥式吊车反演控制设计

作     者：黄静雯 杨俊 吕展坤 孙建桥 HUANG Jingwen;YANG Jun;Lü Zhankun;SUN Jianqiao

作者机构：北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 美国加州大学默塞德分校美国加州95340 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11702016 11972070) 

出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)

年 卷 期：2020年第49卷第5期

页      码：633-640页

摘      要：针对桥式吊车模型不确定性问题,研究了一类基于在线估计的反演控制设计方法.相比其它常规桥式吊车控制方案,它不需要具体的系统数学模型,不需要对系统进行解耦或线性化处理,仅利用系统实时测量数据,在线估计模型信息,结合反演控制设计方法将系统分为全驱动和欠驱动两个子系统,分别进行估计和控制设计.该方法一方面能够解决吊车负载质量变化、系统摩擦力和状态耦合等模型不确定性问题;另一方面,通过李亚普诺夫函数保证了系统的控制稳定性.仿真和物理实验验证了本方法的可行性和有效性.

主 题 词：桥式吊车 反演控制 在线估计 全驱动 欠驱动 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13976/j.cnki.xk.2020.9658

馆 藏 号：203986368...