四旋翼飞行器自主悬停的自抗扰控制系统设计

作     者：李兴哲 王冠凌 LI Xing-zhe;WANG Guan-ling

作者机构：安徽工程大学电气工程学院安徽芜湖241000 

基　　金：皖江高端装备制造协同创新中心开放基金项目(GCKJ2018007) 

出 版 物：《蚌埠学院学报》 (Journal of Bengbu University)

年 卷 期：2020年第9卷第5期

页      码：66-70页

摘      要：四旋翼飞行器在实际应用中,仍存在对外界环境、噪声变化敏感而导致参数改变的问题。针对上述问题,利用自抗扰控制算法,在保证期望姿态以及达到的飞行高度不变的前提下,设计自抗扰控制器。通过绘制电路原理图和PCB图,完成硬件电路设计;并设计了基于自抗扰控制算法的控制软件,最终实现四旋翼无人机硬件平台的搭建。通过真机实地实验,将自抗扰控制与PID控制的自主悬停性能进行对比,验证自抗扰控制的优越性。

主 题 词：四旋翼飞行器 自抗扰控制 PID控制 自主悬停 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.13900/j.cnki.jbc.2020.05.015

馆 藏 号：203986523...