双层四旋翼跨介质航行器水空跨越建模与控制

作     者：颜奇民 胡俊华 陈国明 谭俊怡 葛阳 YAN Qimin;HU Junhua;CHEN Guoming;TAN Junyi;GE Yang

作者机构：空军工程大学航空工程学院陕西西安710038 

基　　金：国家自然科学基金资助(51779263) 

出 版 物：《飞行力学》 (Flight Dynamics)

年 卷 期：2020年第38卷第5期

页      码：50-56页

摘      要：针对跨介质航行器水空跨越问题,设计了一种双层四旋翼布局的跨介质航行器,并对其水空跨越机理进行了分析。考虑跨越过程中航行器参数的变化和外部扰动,建立了水空跨越过程的动力学模型;针对水空跨越过程中受力复杂以及传统PID方法控制航行器极易跨越失败的问题,设计了基于RBF神经网络实时整定参数的PID控制器,并对航行器快速出水和缓慢反复出入水过程进行了仿真验证。仿真结果表明,所设计的控制器能够实现航行器反复水空跨越,在姿态角控制上较传统PID控制器有更好的鲁棒性。

主 题 词：跨介质航行器 四旋翼 水空跨越 RBF神经网络 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13645/j.cnki.f.d.20200622.003

馆 藏 号：203986575...