某排爆机械手关节控制系统研究

作     者：沙毅刚 王强 何晓晖 杨菲 朱晓基 SHA Yigang;WANG Qiang;HE Xiaohui;YANG Fei;ZHU Xiaoji

作者机构：陆军工程大学野战工程学院机电教研中心南京210007 

出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)

年 卷 期：2020年第41卷第10期

页      码：233-238页

摘      要：设计了一种BP+PID伺服电机控制系统,综合PID控制和BP神经网络的优势,设计了相关控制策略,通过BP神经网络的学习和调整得出最优PID控制参数。在Simulink中建立了整体控制系统模型,通过Simscape良好的可视化程序对机械手关节运动状态进行显示。机械手关节可达到期望角度,较传统PID控制响应速度快、精度高、鲁棒性强。

主 题 词：排爆机械手 控制系统 关节 BP+PID算法 直流伺服电机 Matlab仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11809/bqzbgcxb2020.10.043

馆 藏 号：203986651...