伸缩因子优化机械臂轨迹跟踪控制的误差分析

作     者：王宏涛 蒋汶松 蒋清泽 张强 戴宁 WANG Hong-tao;JIANG Wen-song;JIANG Qing-ze;ZHANG Qiang;DAI Ning

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 

基　　金：江苏省重点研发计划项目(BE2018010-2) 

出 版 物：《计量学报》 (Acta Metrologica Sinica)

年 卷 期：2020年第41卷第10期

页      码：1177-1183页

摘      要：提出了一种通过伸缩因子在线调节论域来优化机械臂轨迹跟踪控制的变论域模糊控制方法。首先设计了一种与关节角度偏差和偏差变化率动态加权相关的比例-指数混合型伸缩因子;然后,运用时间最优轨迹规划算法获取机械臂笛卡尔空间的期望关节轨迹;最后,基于所设计的变论域模糊控制器实现了一种三关节机械臂轨迹跟踪控制仿真,并分析了轨迹跟踪误差。仿真结果表明:所设计的基于比例-指数混合型伸缩因子的变论域模糊控制器应用于机械臂轨迹跟踪的控制效果良好,具有响应速度快、无超调、稳态误差小的优点。

主 题 词：计量学 机械臂 轨迹跟踪 伸缩因子 变论域 模糊控制 控制误差 

学科分类：08[工学] 080402[080402] 0804[工学-材料学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1158.2020.10.01

馆 藏 号：203986654...