基于ARM的危险作业机器人机械臂控制系统设计

作     者：赵杰 任思璟 崔崇信 ZHAO Jie;REN Sijing;CUI Chongxin

作者机构：黑龙江科技学院哈尔滨150001 

基　　金：黑龙江省教育厅项目(12513073) 

出 版 物：《工业仪表与自动化装置》 (Industrial Instrumentation & Automation)

年 卷 期：2012年第3期

页      码：111-112页

摘      要：针对高危险作业机器人工作环境的复杂性和作业任务的高难度,设计了机器人双关节机械臂控制系统。系统采用ARM处理器,由光电编码器采集速度和位置信息构成双闭环控制,从而使机械臂完成期望的运动轨迹,系统增加了电流内环反馈,提高了系统的响应速度。

主 题 词：机器人 伺服电机 双关节机械臂 ARM 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-0682.2012.03.032

馆 藏 号：203986752...